1.ROS目录架构
ROS1ROS2
工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）
工作空间（Workspace）是一个存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营。
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
install：安装空间（Install Space）
log：日志空间（Log Space）
2.ROS常用指令
2.1ROS1指令
2.1.1工作空间和功能包指令
创建工作空间
123mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace
编译工作空间
12cd ~/catkin_wscatkin_make
设置环境变量
1source devel/setup.bash
检查环境变量
1echo $ROS_PAC ...
1.环境安装
推荐使用鱼香ros的一键安装脚本：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)
1wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
支持工具
一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼
一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼
一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼
一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢) 贡献@小鱼
一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼
一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼
一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献@小鱼
一键安装:Docker(支持amd64和arm64) 贡献@alyssa
一键安装:cartographer 贡献@小鱼&Catalpa
一键安装:微信客户端 贡献@小鱼
开源地址：https://github.com ...
*描述*：欢迎来到CERLAB无人机自主框架，这是一个用于自主无人飞行器 (UAV) 的多功能模块化框架。该框架包括不同的组件 (模拟器，感知，映射，规划和控制)，以实现自主导航，未知探索和目标检查。
*视频演示*: YouTube, BiliBili
1. 论文解析
相关论文：前往下载
论文代码：https://github.com/Zhefan-Xu/onboard_detector
Chatpaper
Basic Information:
Title: Onboard Dynamic-Object Detection and Tracking for Autonomous Robot Navigation With RGB-D Camera (基于RGB-D相机的机载动态物体检测和跟踪用于自主机器人导航)
Authors: Zhefan Xu, Xiaoyang Zhan, Yumeng Xiu, Christopher Suzuki, Kenji Shimada
Affiliation: Department of Mechanical E ...
CERLAB无人机自主框架
未读CERLAB UAV Autonomy Framework
描述：欢迎来到CERLAB无人机自主框架，这是一个用于自主无人飞行器 (UAV) 的多功能模块化框架。该框架包括不同的组件 (模拟器，感知，映射，规划和控制)，以实现自主导航，未知探索和目标检查。
视频演示: YouTube, BiliBili
1.模块介绍
autonomous_flight: 集成了用于各种任务的所有其他模块的自主飞行包。详细信息
global_planner: 自主机器人的全球航点规划器库。详细信息
map_manager: 自主机器人的3D映射库。详细信息
onboard_detector: 自主机器人的动态障碍物检测和跟踪算法。详细信息
remote_control: Rviz配置和启动文件，便于可视化。详细信息
time_optimizer: 自主机器人的最优轨迹时间分配库。详细信息
tracking_controller: 自主机器人的轨迹跟踪控制器。详细信息
trajectory_planner: 自主机器人的轨迹规划库。详细信息
uav_simulator: 基于轻型Gazebo/ROS的 ...
技术分享
未读
参考教程：连接 USB 设备 | Microsoft Learn
1.安装usbipd-win
WSL 本身并不支持连接 USB 设备，因此你需要安装开源usbipd-win项目【下载Releases · dorssel/usbipd-win (github.com)】
2.共享USB设备
通过以管理员模式打开PowerShell或者CMD并输入以下命令，列出所有连接到Windows的USB设备。 列出设备后，选择并复制要附加到WSL的设备总线 ID。
12cd C:\Program Files\usbipd-winusbipd list
在附加 USB 设备之前，必须使用命令 usbipd bind 来共享设备，从而允许它附加到 WSL。 这需要管理员权限。 选择要在 WSL 中使用的设备总线 ID，然后运行以下命令。 运行命令后，请再次使用命令 usbipd list 验证设备是否已共享。
1usbipd bind --busid <busid>
若要附加USB设备，请运行以下命令。（不再需要使用提升的管理员提示）确保WSL命令提示符处于打开状态，以使WSL2轻型V ...
DV官方文档：Get Started · DV (inivation.gitlab.io)
DV事件相机的ROS包：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros
事件相机的资源汇总：https://github.com/uzh-rpg/event-based_vision_resources
1.DV事件相机ROS包驱动程序安装
注意：将以下指令中提及的任何noetic替换为您当前ROS发行版的名称
安装ROS依赖
12sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-managersudo apt-get install ros-noetic-image-view
安装libcaer
123sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivationsudo apt-get updatesudo apt-get install libcaer-dev
安装catkin工具
1sudo apt-get install python3-catkin-tools
...
相关论文：前往下载
论文代码：ZJU-FAST-Lab/FAST-Dynamic-Vision: Detecting and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing (github.com)
Basic Information:
Title: FAST-Dynamic-Vision: Detection and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing (FAST-Dynamic-Vision: 基于事件和深度感知的动态物体检测与跟踪)
Authors: Botao He, Haojia Li, Siyuan Wu, Dong Wang, Zhiwei Zhang, Qianli Dong, Chao Xu, Fei Gao
Affiliation: State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Institute of Cyber-Systems an ...
环境
机载电脑
系统：Ubuntu20.04 LST
ROS1：noetic
飞控：PX4
mavros
QGroundControl
动捕系统电脑
动捕配套软件：XING-NOKOV
关于系统、PX4、mavros、QGroundContorl等安装参考下面两篇文章：
从0制作自主空中机器人-3-【环境与常用软件安装】 | MGodmonkeyの世界
从0制作自主空中机器人-4-【PX4与Gazebo入门】 | MGodmonkeyの世界
1. 准备工作
1.1 动捕系统电脑
打开动捕系统软件XING-NOKOV，进行如下操作
标定与贴点：数据采集前准备：标定与贴点 (xiaoeknow.com)
刚体创建：锁帧->shift键框选5个点->右键创建刚体，名称: Tracker0
网络拓扑结构
1.2 机载电脑
通过ssh等工具连接上机载电脑，进行如下操作
打开QGroundContorl连接上无人机飞控，并进行PX4的配置
EKF2_AID_MASK = 24
EKF2_HGT_MODE = 2
PX4配置需要保存 ...
从0制作自主空中机器人
未读
前言: 从上一篇的文章 从0制作自主空中机器人-3-【环境与常用软件安装】 | MGodmonkeyの世界 中我们的机载电脑已经安装了系统和常用的软件，这一篇文章中我们入门一下无人机常用的开源飞控PX4，以及ROS中无人机的仿真
1. PX4的安装
1.1 PX4固件代码的下载与编译
通过github下载PX4代码（下载慢时可以找一些github的镜像网站）
1git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
安装必要的依赖
123sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -ybash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
如果安装PX4的环境比较纯净，比如说刚装的Ubuntu系统，运行bash脚本过程中会报好几次错！因为他需要安装的依赖包比较多。解决方法其实也很简单，即 【确定导致报错的依赖包名，网上检索安装这个依赖包的方法】。我们只需要将导致报错的依赖包都安装好了， ...
从0制作自主空中机器人
未读1. 常用资料以及官方网站
无人机飞控PX4用户使用手册（无人机基本设置、地面站使用教程、软硬件搭建等）：https://docs.px4.io/main/en/
PX4固件开源地址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
飞控硬件、数传模块、GPS、分电板等—holybro官网：http://www.holybro.com/
无人机动力系统–TMotor官网：https://uav-cn.tmotor.com/
无人机在线课程、开源项目—阿木实验室：https://amovlab.com/
2. 机架推荐/可二次开发整机无人机
Holybro无人机（整机无人机以及无人机机架散件）：【前往】
阿木实验室无人机：【前往】
FPV梦工厂（机架，专门为FPV竞赛设计）：【前往】
3. 无人机各个重要模块功能及选型
3.1 航模电池
主要的参数及选型推荐
参数
说明
推荐值
容量
电池容量，表示电池可以放出的电量多少，以mh为单位
5000mAH
电芯节数
电芯数量，决定了电池输出电压大小。通常 ...
从0制作自主空中机器人
未读
关于本课程：
本次课程是一套面向对自主空中机器人感兴趣的学生、爱好者、相关从业人员的免费课程，包含了从硬件组装、机载电脑环境设置、代码部署、实机实验等全套详细流程，带你从0开始，组装属于自己的自主无人机，并让它可以在未知的环境中自由避障穿行。
本次课程的重心主要落在自主空中机器人的搭建、代码部署及调试上，关于自主空中机器人的一些理论基础，例如动力学模型，路径搜索，轨迹规划，地图构建等内容。
课程视频
B站：【完结】从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab
深蓝学院：从0制作自主空中机器人
相关源码
GitHub：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
Gitee：https://gitee.com/pn_code/Fast-Drone-250
1. 机载电脑环境安装
机载电脑推荐环境
系统：Ubuntu20.04 LST
ROS1：noetic
ROS2：foxy
说明：ROS1和ROS2可以安装在同一个系统，但需要进行一点配置，见【ROS1和ROS2的共存问题】
目前很多算法，包括本教程都是基于ROS1 ...
资源汇总
未读
视觉SLAM
ORB SLAM2(单双目RGB-D)：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
DSO(单目)：https://github.com/JakobEngel/dso
InfiniTAM v3(RGB-D)：https://github.com/victorprad/InfiniTAM
视觉+惯导SLAM
VINS-Fusion(单双目+IMU)：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
OKVIS(单双目 + IMU)：https://github.com/ethz-asl/okvis
ORB SLAM33(单双目 + IMU)：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
激光SLAM
LeGO-LOAM：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
Cartographer(LIDAR + IMU)：https://github.com/googlecartograp ...
